سرو موتور چیست

سروو موتور چیست؟

سروو موتور نوع خاصی از موتورهای الکتریکی است که دارای فیدبک می‌باشد. به زبان ساده، سرو موتور می‌تواند موقعیت، سرعت و گشتاور خود را در لحظه با استفاده از فیدبک انکودر و درایو کنترل نماید.

اجزا و عملکرد سیستم سرو

یک سیستم سروو متشکل است از سرو موتور و سرو درایو. سرو موتور از دو قسمت اصلی تشکیل می‌شود، قسمتی که محرک بار است و قسمتی که موقعیت بار را تشخیص می دهد مانند انکودر. در یک سیستم سروو موقعیت حرکت ، سرعت و یا گشتاور متناسب با مقدار تنظیم شده کنترل می‌شود.

پیکر بندی سروو سیستم

یک سیستم سرو بصورت حلقه بسته حرکت موتور را کنترل می‌کند. موقعیت، سرعت یا گشتاور سروو موتور به درایو برگشت داده می شود و این مقادیر با مقادیر پیش فرض و تنظیم شده مقایسه می‌گردد و سپس سروو درایو با اطمینان از این اطلاعات خطا، عملکرد سروموتور را در زمان واقعی تصحیح می‌کند.

این چرخه فیدبک، تشخیص خطا و تصحیح، سیستم کنترل بسته نامیده می‌شود. معمولا سیستم کنترل با استفاده از سروو درایو به تنهایی و یا به همراه یک کنترلر خارجی نظیر موشن کنترل یا پی ال سی اجرا می‌گردد. این سیستم کنترل معمولا برای کنترل موقعیت، سرعت و گشتاور مورد استفاده قرار می‌گیرد.

سروو موتور

متداول ترین سروو موتورهای صنعتی ،موتورهای بدون جاروبک هستند. روتور دارای یک آهنربای دائمی قدرتمند است. استاتور از چند هسته سیم پیچی شده رسانا تشکیل شده است و هنگامی که سیم پیچ ها به ترتیب مشخص شده فعال می شود، روتور می چرخد. حرکت روتور با فرکانس، فاز، قطبیت و جریان استاتور تعیین می‌شود.

انکودر

سرو موتورها به دلیل داشتن انکودر متفاوت از موتورهای معمولی هستند. که این منجر به کنترل دقیق می گردد. انکودر سخت افزاری است که هسته اصلی یک سیستم سروو را تشکیل می‌دهد و باعث ایجاد بازخورد سرعت و موقعیت می‌شود.

در بسیاری موارد، انکودر به سروو موتور متصل می‌باشد. انکودر به دو نوع تقسیم می‌شود.

• انکودرهای افزایشی
• انکودر های مطلق

ترمز مکانیکی

عموما برای برخی کاربردها نیاز است تا شفت سروو در حالت عادی قفل باشد تا نیروهای خارجی و اینرسی بار متصل به آن نتواند موقعیت آن را تغییر دهید، در این مواقع از سروو موتور ترمز دار استفاده می‌شود. در سروو موتور ترمزدار یک بلوک ترمز بین قسمت اصلی و انکودر قرار گرفته است و با ولتاژ 24 ولت DC تحریک می‌شود. یکی از اصلی ترین کاربرد سروو موتور ترمزدار محور عمودی یا Z می‌باشد.

سروو درایو

سروو درایو بخش غیر قابل انکار یک سیستم سروو می‌باشد، حرکت یک سروو موتور وابسطه به درایو آن می‌باشد. سروو موتور برخلاف الکتروموتورهای معمولی بدون سرو درایو راه اندازی نخواهد شد، بنابراین در نظر داشته باشید حتما موتور سروو را به همراه سروو درایو مربوطه تهیه نمایید. سروو درایو با استفاده از دو کابل مجزا به سروموتور متصل می‌شود، یکی کابل قدرت سه رشته U, V, W است که ولتاژ را به موتور منتقل می‌کند و دیگری کابل انکودر است که دیتای انکودر سروو موتور را به درایو منتقل می‌کند.

درایو سروو دستورات لازم را از کنترلر دریافت و گشتاور خروجی، سرعت چرخش و موقعیت موتور را کنترل می‌کند. موقعیت، سرعت و گشتاور مطابق با فرمان کنترلر بر اساس فیدبک انکودر به سروو درایو ارسال می شود و درایو در زمان مناسب قدرت مورد نیاز را به موتور اعمال می‌کند. اساس کار سروو درایو همانند اینورتر است، به این صورت که با تبدیل برق AC به DC فرکانس مورد نیاز برای موتور را ایجاد می‌کند.

انواع سروو درایو

عملکرد کلیه سروو درایو ها یکسال است اما نوع فرمان پذیری آنها با هم متفاوت است. برخی از سرو درایو ها دارای کنترل داخلی است و کاربر می تواند بدون نیاز به PLC مقادیر موقعیت و سرعت را به صورت پیش فرض تعریف نماید و بر اساس آن پله های حرکتی را تنظیم نماید. اما در برخی دیگر از درایوها یک موشن کنترل خارجی یا PLC مورد نیاز است.